OBV-Projekte Prof. Dr. Neser - Fachbereich Mathematik und Naturwissenschaften - Hochschule Darmstadt


FB MN der Hochschule Darmstadt

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Stand: 10.Juli

In den letzten 1 ½ Wochen hat sich nochmal viel getan. Zum einen sind die Kameras angekommen, somit konnten die "Augen" montiert werden. Im folgenden Bild sieht man eine der zwei Kameras mit montiertem hellblauen Auge:

Zum anderen wurden die Schulter und der Oberarm fertig montiert. Anschließend wurden Unterarm und Hand soweit zusammengebaut, dass sie an den Oberarm montiert werden konnten. Auf den nachfolgenden Bildern lässt sich dieser Prozess beobachten:

Auf dem vorletzten Bild lässt sich außerdem der Fortschritt des Kopfes erkennen. Dieser wurde (bis auf die "Ohren") fertig zusammengebaut und verkabelt.

Desweiteren wurden die zwei Arduino-Megas (+Nervo-Boards) mit Klettband auf dem Rücken befestigt, die Breakout-Boards wurden, ebenfalls mit Klettband, an den entsprechenden Stellen montiert und alle bis zu diesem Zeitpunkt notwendigen Flachbandkabel wurden hergestellt.

Unser InMoov ist nun dazu in der Lage seinen Kopf in alle Richtungen zu bewegen, zu sprechen (Mund öffnen und schließen) und einen Finger zu bewegen.



Stand: 30.Juni

Die Einstellung Schulter macht uns immer noch Probleme. Der Poti kann mit unseren Servos nicht genau eingestellt werden, sodass der Arm senkrecht nach unten und gleichzeitig weit nach oben gestellt werden kann. Dazu haben wir nun ein Teil in CAD konstruiert, damit der Poti innerhalb von 60° stufenlos in der Schulter verstellt und so gewünscht positioniert werden kann.

Der Ultimaker 1 hat plötzlich Probleme beim Filamentnachschub im Extruder. Dabei war der Hot-End anscheinend verstopft und das Filament ist aus dem Führungsrohr heraus geschoben worden. Dabei ist es an das Hot-End gekommen und ist durchgeschmolzen. Das Ergebnis ist in dem nachfolgenden Bild zu betrachten:



Stand: 9. Juni

Die Nervoboards, welche als Einzelteile gekauft wurden ( Nervo Boards 2x), werden nun mit den Ardiunos verschaltet.

Die Schulter wurde zum Teil bereits auf der rechten Seite zusammengebaut und am Torso montiert, allerdings muss noch bei einem Servo der Poti nach Außen gelegt werden. Dieser Schritt wird in den nächsten Tagen erfolgen.

Hier noch einige Impressionen vom Zusammenbau:

Ein Teil der Kopfbewegung sitzt im Torso, dieser Servo ist für die Bewegung des Kopfes nach oben und unten verantwortlich.

Bereits zum Teil montierte Schulter, die uns noch einige Probleme bereitet hat, da die Potis der Servos nicht ausgebaut wurden. Somit musste die Schulter einige Male auseinander und wieder zusammengebaut werden.

Endstand am Ende des Tages



Stand: 5. Juni

Der Zusammenbau beginnt! Das größte Problem stellen nun nur noch die Schrauben dar. Dazu sind wir noch dabei zu versuchen die richtigen Schrauben zu finden und einzubauen. Da diesbezüglich leider keine Listen vorhanden sind.

Auf dem letzten Bild ist eine Auswahl von Schrauben zu sehen, die zunächst verwendet wurde. Die genauen Stückzahlen folgen noch.



Stand: Ende Mai 2015

Seit Beginn des Projekts wurden hauptsächlich die ersten Teile des Torsos, Kopfes, Bizeps und der Schulter gedruckt. Ende Mai war so der erste Zusammenbau möglich.

Alle Teile wurden Beschriftet und in Boxen sortiert, damit im weiteren Verlauf die Teile schnell gefunden werden können.

Ebenso wurden alle Teile an den Kanten abgeschliffen und von Stützmaterial entgratet. Besonders die Schrauben mit Stützmaterial erfordern besonders feines Vorgehen, da die Außenhülle (1,2mm) nicht zu weit abgeschliffen werden darf, aber dennoch feinläufig sein müssen.

Vorhandene Teile:


Alle Teile des Torsos

Rechte Schulter

Nacken und Schrauben für die Kopfbewegung

Weitere Bilder:

Druck von PivWormV2 mit Stützmaterial